我有一个机器视觉的项目，如图。需要检测表面的划伤以及是否有异物，沟是否均匀，是否有弯曲？现在主要是要检测圆柱体表面是需要让圆柱旋转，以便用逐行相机进行扫描。不知各位有什么好的见意，让圆柱体旋转起来而且又不干扰视角。最好能够做到自动上料和下料，如何是机构这一块做的最简单最适用？
   希望大家多给出宝贵意见，谢谢！

图没有发上来，你说的就是今天在展会说的那个检测吧？把图发上来，让我看一下工件是什么样子。

这就是被测物的图片，不好意思，我这没有3D效果图。

自动上料有点难度，主要是长这么多毛毛，人工一个个的摆放可以吗？也就是放在一个轨道里面，用输送带送到检测位，如果可以的话，再想下一步了

是不是电机零件?
1  应该用2-3个CCD
2  应该用机械手从料盘中抓取,检测好后由机械手放回料盘中.
3  两套带旋转\反转的机械手
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补充一下光源也要2-3个不同角度.

其实用皮带传，到时候旋转还是会有问题，可能用机械手上料下料会比较好。且机械手应该伸到工件中间，用三脚爪形支架可能会好点，但是没有用过。不知是否可行？

工件形状己经说明了，自动上料有难度，主是这么多脚，当料放在指定位置的时候，用机械手从中间提取，这个机械手不是向时面抓，而是伸到孔中间，向外撑，这时可以让撑嘴转动起来。只要转一圈就可以了。对于撑嘴的旋转，可以参照表壳车床的方式。相机和光源直接对着机械手就行了

好，谢谢您提出的宝贵建议。到时候如有疑问，再请教您这边、