那这里的的400是从哪里来的呢？

请高手指点

期待中

400就是计数时间了，只是楼主每有仔细思考  K400 =两个采集周期（上个0.2秒+现在的 0.2秒）
SUB  K400  D122  D124  （上个0.2秒+现在的 0.2秒）-剩余时间=计数时间
接下来计算  总共多少转 = D123/编码器的每转脉冲数
                电机转数=总转数/时间D124
                单位换算    
乘10000确可以提高计算精度

谢谢高手指点。可这里怎么没有除编码器每转的脉冲数（1000)呢？

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