想做一台4轴简易机器人实现上下料，想全部用伺服电机来控制，不知道难度有多大？有人指点吗？领导一直想做，撺掇着我来做，但我没把握，想得到大家的指点，敢做不？

用PLC+4轴运动控制卡+伺服电机驱动器+伺服电机来实现吗？

引用 yuzhu 在 2008-7-17 16:00:00 发言【内容省略】

控制上问题不大，就是四轴控制嘛。问题在机械设计上：用伺服精度高但相对噪音大、调整和设置都需要专业电气人员。用液压运行平稳但机械加工要求高、对控制阀的寿命和精度要求也高。如果只是上料、下料，建议用编码器+变频器+普通三相电机，机械上用链条、齿轮传动，有制动需要的话再加上电动离合器。这样的配置造价是以上二种方法的1/3～1/5。电气控制上一个普通PLC 就行了，运行稳定性很好、维修量小，普通机修工人经过简单培训就可胜任。

我认为关键是看上下料任务的动作构成，以及上下料的精度要求和你所采取的机械构型，这些都会影响你的任务的难易程度。

谢谢两位的回答，因为我是伺服的新手，总觉得控制这块好像没谱，四轴联动想起来会比较困难，呵呵，其实机械方面的设计也比较有难度！
我们单位刚买了一台fanuc的工业机器人，今天将它的各轴·单独动作了一下，觉得它的机械传动还是很巧妙的！

底盘的转动和大臂小臂的转动比较能想得通，手腕的转动、手腕的上扬下摆，手爪的转动实现起来确实很巧妙，还没太明白是怎么实现的，因为伺服电机装在小臂的尾端，而这些动作却全部要穿过小臂传到手腕的地方来实现，呵呵，继续研究中！周一要进行方案讨论，呵呵！

仔细找找，一定有象钟表一样精准的机械。理解这些机械的动作原理，才可能编出合适的程序。

[灌水]看看这个机器人，它上料、下料可比楼主的“四轴”利索多了。哈哈..........

呵呵，这个是够利索的  呵呵，人才啊！都是！

我有四轴的USB运动控制器,www.lintron.com.cn,希望有机会合作.