我现在正在调试一个安川的伺服电机，用的是速度方式，但是加电转动再调过PID之后发现700转左右转动比较平稳，上1000转的时候震动就比较大了，这是什么原因，还有什么因素可以造成这样的后果的，我还需要怎样去解决？谢了！

P值减小点试试。

你可以将积分系数减小一点，还要看你你设置的PID参数是否合理

请问楼上的兄弟，PID调节怎样才算合理？调节有没有什么顺序或者程式可言，否则会很乱！

引用 takeasy 在 2004-3-2 9:37:00 发言【内容省略】

PID调节是有顺序和程式的，但是真正有效的只有经验。

引用 刘岩利 在 2004-3-2 12:22:00 发言【内容省略】

有没有什么文章可以得到这方面的信息呢？谢谢了……

下面是引用“我的工程”栏目里的心情的一篇贴子，对传统的PID调节发表的一点议论，可以参考一下。
PID参数的经验设置
我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确
应用于传统的PID
1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成监界振荡状态。
记录下临界振荡的同期Ts
2。将Kp值=纯比例时的P值
3。如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts  ；  Td=0.14Ts  ；T=0.014
          控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts  ；  Td=0.16Ts  ；T=0.043          
          控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts  ；  Td=0.20Ts  ；T=0.09      
朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短
我认为楼主的问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。

伺服放大器和伺服电机是不是必须结合在一起用,伺服放大器工作原理是什么?
多谢

(转载）
1．PID调试一般原则
　　a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
　　b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
　　c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
2．一般步骤
　　a.确定比例增益P
　　确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
　　b.确定积分时间常数Ti
　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
　　c.确定积分时间常数Td
　　积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
　　d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求

:)
有收获。