我用的是位置控制的,发的pulse正常,采用集电极开路接发,我给的信号是高电平3.3,低电平0,pulse均匀,我让它进行匀速跑,但从驱动器进入编码器的command speep不是一个匀速的.比如我给的速度是450r/min,那么它command speep会在450和486之间跳动,而且只在这两个速度之间跳动，请高手帮忙解释下这是什么原因,因我接触伺服马达不久.

与增益调节有没有关系

谢谢,不过我已经测试过了，那个跟增益设定没有关系,速度不管是多大,它的波动都是36r/min,
不过波动的不是特别厉害,但不可能忽略的那种.