1，手里有一个23轴的设备，一初始化就要花大概5分钟的时间，初始化时，走初始化流程，初始化流程呢，就是逐渐对各个轴，回原点后，再运动到待料位，气缸呢也是回到未动作的位置。现在的问题是，如果设备自动运行时，有些轴和气缸本来就在一个“初始化状态位置”那么这个时候打断自动流程，进行初始化，如何避免，这些本来就在初始化位置的轴和气缸重复初始化呢？避免重复初始化的目的就是为了节约时间。

初始化一般只做一次~调试后基本不用了
使用过程中使用~二师兄编的程序？

如果上电了 和出现严重故障时 才初始化。之后的正机运行过程中，关机 再开机一般不再初始化

这里的初始化是指程序在自动运行前的，复位动作。当所有轴和气缸的位置进入预定的状态时，程序才允许自动启动。

这里的初始化是指程序自动运行前的复位动作。不是数据初始化，是动作和自动流程的初始化。

这个程序是伯恩厂24轴双工位的上料的程序，两个FX5U 通信，每个5U带12个轴。你叫一个二师兄来写看看。程序里各种干涉避位，和上位机通信等都有。

23个轴的设备，一初始化就要花大概5分钟的时间
这个时间我觉得正常，没什么方法优化，回原点本来就是要慢的
应该是想办法尽量不要在自动流程时打断，而不是从这5分钟的初始化上去优化

为什么动不动就初始化？一般只上电时或发生撞机时需要初始化一下；像其他气缸，伺服自动运行判断在哪个位置就行了。

引用 A罗志恒13880 在 2024/9/2 16:46:54 发言【内容省略】

每一次的复位都要依次动作，那就没什么好办法
线上的产品怎么办？

引用 chi1225 在 2024/9/2 20:21:27 发言【内容省略】

对，优化的方向应该是为什么动不动就要初始化？