有个光伏加料项目，使用KUKA机器人KR210 R2700 Prime，其对应的控制系统是KR C4。
在设计之初，关于PLC与机器人安全互锁信号的设计电路如下：
控制逻辑如下：
1.正常状态下：安全光栅没有被遮挡，且急停按钮没有被按下，则PLC的Q0.5无输出，中间继电器的线圈不得电，其常闭触点保持闭合状态，机器人的外部急停信号没有断开，机器人可正常运行。
2.紧急情况下：当安全光栅被遮挡，或急停按钮被按下，PLC的Q0.5得电输出DC24V，中间继电器的线圈得电，其常闭触点断开，触发机器人的外部急停信号，机器人立刻报警停机。
后来，本人审核图纸时，发现有个安全隐患，若出现以下三种故障：
1）PLC的Q0.5烧坏；
2）或中间继电器的线圈烧坏；
3）或PLC与中间继电器的线路出故障；
机器人的外部急停将失效！起不到保护作用，危险！

这种设计，明明是参考紧急停止按钮的接线方法。都是接在常闭触点，为何紧急停止按钮接常闭触点没问题，而PLC与机器人的安全互锁信号接中间继电器的常闭触点却会有安全隐患呢？
这个安全隐患，又该如何消除呢？

关于PLC与机器人的安全互锁信号，有经验的电气工程师是这样设计的：
控制逻辑如下：
1.正常情况下：安全光栅没有被遮挡，且急停按钮没有被按下，PLC的Q0.5得电输出DC24V，中间继电器线圈得电，其常开触点闭合，机器人的外部急停信号处于闭合状态，机器人可以正常运行。
2.紧急情况下：当安全光栅被遮挡，或急停按钮被按下，PLC的Q0.5失电，中间继电器线圈不得电，其常开触点处于断开状态，导致机器人的外部急停信号断开，机器人将会立刻报警停机。
如此，当：
1）PLC的Q0.5烧坏；
2）或中间继电器的线圈烧坏；
3）或PLC与中间继电器的线路故障；
机器人的外部急停将会被触发！立刻报警停机！
安全隐患彻底消除了！

改成常开接入信号，上电后正常状态PLC输出。不就解决了？

为何紧急停止按钮接常闭触点没问题，而PLC与机器人的安全互锁信号接中间继电器的常闭触点却会有安全隐患呢？
聪明的电气工程师，你能告诉我，这是为什么吗？

引用 jianqiang913 在 2024/8/13 15:44:52 发言【内容省略】

行家！一阵见血！厉害！

引用 山谷 在 2024/8/13 15:48:47 发言【内容省略】

紧急停止按钮，人手一拍就断开了
而中间继电器的常闭触点是需要通电后才能断开的。

既然是互锁，是否信号需要相互的。机器人给PLC 一个信号，PLC给机器人一个信号，任何一方出现问题另一方的进行处理。

引用 山谷 在 2024/8/13 15:42:31 发言【内容省略】

=假设继电器触点黏连呢？

安全回路靠普通继电器控制是不对的，就如8楼所说触点粘连也会失效，应该使用安全专用的安全继电器控制