需求：加热控制。
现有的PLC：汇川最新的easy，PS:自带PID块，看不懂，。调不来。手册也是看的一愣一愣的；
我测试了半天，感觉温度不是太准 （通讯读取温度，简易定时器+PID_OUT百分百=简易PWM输出Y点驱动继电器）。
程序就不上图了。
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因为不好用，自整定以后还是不行。、
我就在作妖，网上一堆PID教程，解释，我们能不能自己写个PID呢？
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B站教程：
https://www.bilibili.com/video/BV1GD4y1x7bV/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=30022844041d7d5382f84a14a828d1c7
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首先是P，比例控制，
视频是拿无人机来说的，例如，SV设置的10米，当前PV在6米，
那么ERR(误差):=(SV-PV)*KP,
是不是就是P了？

我来翻译下视频的解说：、
例如，设置KP为0.5，系数是0.5啊。
这个周期 SV =10 PV=6
那么带入公式 （10-6）*0.5=2米，
无人机在8米
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当在8米的位置。带入公式，
10-8=2*0.5=1米
无人机在9米
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以此类推，每次都会增加差值ERR*KP，遇上干扰，就会固定在一个范围内，始终到不了SV值。
这就是所谓的静态误差，既稳态误差、
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PS：我来做个程序试试只有P的情况，

写程序发现问题了。 视频解释的是几米，几米，输出PID那个也是百分百，我这个百分比咋算呢
我通讯读的温控器温度，例如35.5度，读出来是355，这个还好。SV给定60直接600，一样的，
我就程序简单计算 SV*0.1（给定值的10%)就是满负荷100%输出，（这个不知道对不对）
简易PWM来搞，实际工程我也会用Q点+接触器或者固态继电器来控制加热管。
PS：有大佬来指点下吗？

运行起来了，
从启动PLC到温度接近，可以看到输出占空比从100%到后面的一点点了
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继续跑一会，看温度如何变化

红色是PWM输出的Q点，绿线是ERR值（P*(SV-PV)）,
可以看到，Q点还是继续输出（占空比很少），但是温度就PV反馈就在496（49.6）无限接近中。。。

以上，今晚暂停，果然科学就是科学。
这就是所谓的静态误差吧（加热控制，热量自然流失吧，PWM占空比输出的加热能量只能维持温度不降低，但是始终差一点点的）。
PS；
我感觉。。他妈的，我这样可以用了啊，差0.*度，好像无无所谓啊
一会倒点冷水进去看看加热效果
补一张程序监控图：
真是如视频所讲，

加热控制用PID，估计是最简单的了，为什么不用成熟的温控器呢？

引用 微鑫科技 在 2023/11/25 22:26:12 发言【内容省略】

工艺要求，1，待机的时候保温，2，加热产品过程中损失的热量要快速补充。
想了解下PID，看能不能接近或者达到工艺需求。
但是感觉是加热功率小了，和温控器关系不大，但是可以补偿加热功率小的问题。
这不，顺便学习了解下PID，以前只知道温控器给个SV就OK了，最多搞个自整定就完事了。

ATPID+PWM很爽的

好像见过有用西门子200写的pid