引用 清风9U8J 在 2023/9/26 15:09:22 发言【内容省略】

主机是用一个普通异步电动机驱动的，用编码器采集主机转速，控制走纸器的伺服电机跟随主机。
不知道机械结构上有没有加一条浮辊，如果加有的话应该会好很多，相当于有一个缓冲区
如果没有的话，那就比较麻烦，因为编码器去采集的时候，已经是快了或者慢了
然后再让伺服调速，这是需要一个时间过程的
而如果用张力控制的话，只需要设定一个合适的张力就行，其实这个张力是送纸器与主机之间的纸张拉力
不管你主机转多快，伺服始终以这个力度送纸

所在的行业有相似的应用，一台机器，上面有二十几个磨头，需要把工件给磨光滑，主电机是一台变频器带动减速电机 ，再带动一个很宽的传输带，工件到达不同的位置会自动下降不同的磨头，因为越往后的磨头越细，需要把工件从粗糙磨到光滑，并且工件之间还会有一定的距离，如果磨头下降的不合理，要么工件磨不到位，要么会把传输带给磨穿，这个应用实际与你的应用有些类似，但是实现的方法不同，这个要简单很多，只需要记录位置就行了，你的那个需要跟随，比较麻烦一些。

没有，纸张两侧打孔，走纸器是拖动这个孔运动的，除了前进还需要后退，前进一下，后退一下，后退的时候纸张不压上，稍微快点就可以，主要是前进需要同步，就是比较难做到快速响应，之前机器都是这么做的，不知道别人都是怎么控制的。

嗯，跟随感觉靠编程挺难快速跟上，编码器的测速指令也有一定的滞后性，要是两个都是伺服，应该能好做些。别人不知道是怎么实现的，主机也都是普通电机。

引用 清风9U8J 在 2023/9/26 15:52:05 发言【内容省略】

你这么一说，我想象不出来是台怎样的机器了，一般印票据的机器都是轮转机，一个方向连续的往前卷就是了
你这一下正转一下又反转的，最好有个视频或者照片传上来看看
主机应该是有变频器的吧
你这前进一下是多少，电机走几圈，后退又是多少
如果是连续转的话，应该可以做开环，就是主机与送纸按理论值给速度
这样不依靠编码器反馈的话，实时性要好得多
还有是不是每次都是拉紧，如果这样的话可以考虑加补偿进去。

标签印刷一般都用运动控制器，控制几组的伺服同步 平时接触轮转机比较多，可以交流一下

这种，纸不是滚筒的，主机是连续转的，伺服带着走纸器，在主机一圈内前进大概占主机一圈的五分之四，后退占五分之一。前进主机是压住纸的，后退主机不压纸，后退好说，主要是前进同步要高。

嗯，这种的我见过别家做的，我也没做过，不知道好不好控制。可能我用的PLC也不行，用运动型的PLC能好些。

带同步功能的伺服，你用编码器采集主轴的运动（速度及位置），在需要同步的时候给伺服一个启动信号，伺服会追踪主轴的速度

兄弟，早点说清楚呀，我们都被你带偏了。
你这个应该是主机的滚筒一直在转，上面有条压辊，压辊压住的同时，送纸器送纸
具体送多少，由伺服脉冲决定，脉冲发完，压辊抬起，然后送纸器后退，接下来如此反复
伺服发送脉冲的速度跟随编码器采集的主机速度，同步只是在压辊压下的时间段
这样的情况，应该送纸要提前一点点，因为伺服有个启动过程，而主机是一直在转动的。
另外要看看下压机构稳不稳定，从PLC发出信号到实际压住纸，这个过程的时间要稳定