绿色是速度反馈；
紫色是转矩指令；
黄色是位置指令；
调谐后，绿色和黄色几乎重叠！
看不懂的是，伺服可以同时给定转矩和位置控制吗 ？

主要还是看负载惯量比，看你的曲线负载惯量比估计小于1。而且你停止时还有电流，机械上是不是憋着了

伺服控制系统的调试，和机械结构的合理性有很大的关系，好的结构调试时会省很多时间！
不求最好的波形图，只求能满足现场产生时的最佳要求。

没有玩过这种高级玩意，学习。

没做过这种精准定位型的，对波形也不是很敏感

停止时不需要电流？你在逗我吧！

什么品牌的伺服呀？可以把调试后的的横轴（时间轴）的分辨率拉高点，达到1ms的分辨率，看看绿色的线滞后黄色的线多少ms？
（因为这个滞后在同步控制的时候，做相位补偿很重要的！）

安川7系400w 之前是100多ms，现在3ms以内

引用 宅男技术控 在 2022/9/6 8:44:58 发言【内容省略】

停止不受力怎么会有电流？外部有力才会产生电流