最近在做一个项目，所用的是XD3的PLC，控2个松下伺服电机，达成需求是，按下开始按钮，垂直电机下降到指定位置后，水平电机开始运转，达到稳定转速后，打开焊机进行焊接，运转一周后，开始熄弧，完全熄弧后结束，电机回归原点。
现在出现的问题是：
垂直电机在进行运作时，用DDRVA指令控制，下降和上升开始前回有一小段上下波动的现象发生，这个现象还不经常发生，是偶尔的现象，由于水平电机装载的是焊枪，这个波动回造成碰撞
同时反馈伺服驱动偶尔会发生Err16.0的报警
注：两个现象都是偶然发生

调整一下伺服钢性、加减速时间试试看。

刚性问题，有可能刹车的线没接好

由于现象是不稳定出现的，我是需要调高还是调低呢？

同问：由于现象是不稳定出现的，我是需要调高还是调低呢？

现象就是，启动前上下波动一下，先下再上，大概1至2个来回

上下的机构有没有配重的，就像以前电梯一样的。上行负载重，下行负载轻。

是不是有抱闸

用自适应模式，然后用点动走，让伺服驱动器自学习

焊机运行时产生的高次谐波对伺服运行有很大影响，建议单独对伺服供电 并增加滤波器