用三菱q-plc进行定位，有这样一个概念。对多轴进行坐标控制，可用2个轴的环形差补形式或2至4个轴的速度或位置控制的线性插补形式。我对环形差补形式和线性插补形式概念不理解，请帮忙解释一下