引用 卢学斌 在 2021/10/18 8:11:17 发言【内容省略】

最笨的方法，换句话就是最可靠的方案

你这是堆垛吧 还有一种独立格子放托盘的那种仓库
我只接触过一百个仓位左右的 确实每个仓位上要加开关来检测有无料 怕手动误操作导致二次上料然后挤了

你那只能算半自动化
满大街的提示牌显示，xx停车场还有空位几个，就等同你的操作

放入托盘之间你要用传感器判断仓位是否空位啊，取托盘之间同样也要判断仓位是否空位。

我们维护过的一个立体库七百多个仓位，就X/Y坐标计数，4个传感器就够了，其余都是辅助传感器，探测是否空位加保护什么的。

在楼主没说清仓库类型控制方案，说用多少传感器都是猜

干就完事了，之前做一个调油系统也是施耐德的来做，拼命堆逻辑就出来了

行走单元的插臂上加感应开关感应托盘这样子做吗？
我们遇见的方案里头托盘可能是木质可能是金属 用光电又怕误动作
定具体仓位是靠伺服走xy坐标

3000个仓储位置很多呀，就是传感器都要不少的，这个成本还是可观的。还需要使用二维码定位和选择进出货。至于这么多货仓，需要多少机械手或机器人，就看老板的预算了。也可以使用扫码方式直接定位，然后通过机器人识别定位码识别，这样就更简单一些。

引用 凛冬将至JzMQ 在 2021/10/19 8:23:37 发言【内容省略】

就是光电开关检测托盘。行走机构是普通变频器驱动，用的叉型光电开关计数。