使用机器人时,容易第四轴极限报警,如何解决?

要么是第四轴运动编程工艺设计的不合理，要么是运行中的超负荷导致第四轴承重最大，导致伺服马达极限状态，简单的说要么是运动轨迹的程序编程的设计工艺问题，要么自身硬件故障。

不好意思,标题没表达清楚.就是奇点问题.
我是说在示教时,使用直线运动去某些地方时,很容易提示第4轴超出软极限.此时,最好是用关节运动调整.
如何避免这个问题?

奇点是固有的，只能编程轨迹避过寄点。

编程时注意绕过奇异点

奇异点，这个地方算不出结果，只能示教时候调整位置避开这个点

这是所有机器人的特性，示教的时候尽量避开奇异点，能用关节坐标系就用关节，不方便的时候才用直角坐标系

在确认没有外部影响的基础下，可以试着将第4轴的冲突检知等级调高。

少用直线运动，多用关节运动，可以规避大部分奇异点。