大家好，工作中遇到一种机台，按一下机台离合按钮，A2伺服开始按PR模式的轨迹运动，这应该是触发事件命令1#载入PR的，在运动过程中，把机台的急停按一下，机台就停止了，伺服也跟随停止了，把机台上的点动按钮按一下，整个机台就会点动，包括伺服也点动起来
我不明白的是，伺服用的是PR模式，对plc的点动，应该控制不了伺服的点动，而且这个伺服点动的轨迹跟PR定义的轨迹一样，
我只想知道在pr模式下，有自动/点动的转换？？而且两者轨迹是一样的
希望各路朋友帮忙解释一下

取决于PLC程序是如何触发CTRG
PR是预先规划在A2之中
哪个轨迹则取决于DI组合

伺服点动单独做一个PR,设成不自动执行下一个PR.按点动钮时呼叫对应的PR号就行