伺服在加减速时一般使用梯形、S形曲线，我的系统要求加减速时间是随时可以改变的，特请教梯形、S形曲线的算法……

伺服在加减速时一般使用梯形、S形曲线，我的系统（单片机控制）要求加速度、加速度变化率是根据要求可改变的，且初始速度、驱动速度也是根据需要改变的，需要靠单片机实时计算，特请教梯形、S形曲线的算法……

就是51，如果有合适的运动控制芯片，性能好价格低的，单轴控制，推荐一下，谢谢！