近来求事没得，闲着便想着开闸放水，谈谈最近的维修实例。
去年完美收关，没想到突然冒出的疫情，就把一切计划都打乱了，结果那儿也没去，坐标广东，吃了睡睡了吃，痛痛快快的把以前没看的老电影看了个遍。初五的时候冒出一单大功率abb，上门服务的那种。老婆死活不让出门，得，那就算了吧。等到有事摆上门来的时候，才发现想开业，比登天还难了……
我是个乐观主义者，假设这个世界下雨，也不可能就淋湿我一个人吧，业务是少了，但也不是说就没有，但和往年比较，折损一半。这不是人品和价格的问题，关键是人家的确没需求啊。
今天要说的这台伺服器是葆德BALDORflex+drive系列，美国货。葆德BALDOR也有人管他叫巴杜，电机起家，驱动器大抵都在英国生产的。Flex+drive系列算是市场上最多的了，这种黄黑身材的小东西，乍一看有点像德国包米勒?Baumuller，在二手市场上，那些商家把它当宝一样的。问题就在这里，二手市场上有点身价的东西，要吗少，要吗贵，要吗是停产的产品。否则就是一个破铜烂铁的价值。
我也不喜欢这种暗箱操作的维修，但不怕。多年的积累的经验，修改不了参数，我可以通过模拟法测试通路，测试反馈，掌握了一定的套路，哈，好多东西还真被自己玩转了。
客户直接告诉我，这个机子已经两拨人修过，问是否还有救？我的分析是：还能显示故障代码，证明自检肯定没问题，自检没问题那处理器肯定没问题。况且这个5，代表的就是反馈问题。伺服驱动都有反馈，葆德的反馈分编码器和解析器两种，默认解析器。根据客户的需求可二次开发设定。客户说，可以提供匹配的马达。有马达就更好办，我告诉他，可以维修，不敢说百分百能修好，成功率80%+还是有的，前提是先检测，再报价。
维修工业设备，珠三角这个地方，高手如云，经过两拨人玩过的东东，想来也不会轻松让我赚个大头。收到东西，伺服器真的很小，功率只有750w。但伺服器这个东西，从来不是以个头大小论英雄，精度和稳定才是王道。
解析器的工作原理大体是这样：从伺服器发生一个激励信号到解析器上，解析器根据这个激励信号感应出s和c角度位置，反馈回来，经过整形放大后，由解析芯片A/D运算得出数字信号，经处理后去配合脉宽处理电路。
连上马达解析器，用双踪示波器跟随，发现反馈信号角度清晰干净，根据电路再往后跟，信号就直接进入一个叫rdc19222的芯片去了，rdc19222是解析器专用芯片。用解析器做反馈，是欧美厂商的强项，解析器的信号，本来是模拟信号，但正因为是模拟信号，其插补，运算的空间非常大，很考验一个厂家的软件算法。业界像葆德BALDOR，伦茨LENZE，路斯特LUST、包米勒?Baumuller、科比KEB……这些厂商，都有自己的算法，人家的反馈精度，完全达到了绝对编码器的精度（注意：不是说绝对编码器精度就高，不能误会）。Rdc19222是早期专为解析器开发的模数转换芯片，采用pid或plcc封装，根据我的经验，这个芯片很少坏。但元器件市场上这个芯片价格昂贵，几百元一个，还有可能买到的是散新货！
检测到此，心里已经有点谱了，先和客户沟通，报价5k。可能有同行会说，750w的东东，凭什么维修费值五千元，新的又多少钱呢？！凭的就是已经有两任同行玩过了，别人怎么收费我不管，但别人玩剩下的，得我说了算。至于值不值得，得客户说了算。搞工控维修，玩的是烙铁活，挣的是技术钱，收费坦坦荡荡，没有什么不好意思的。
哈，居然可以复位了，故障消除了，数码管显示d，限制启动状态。
本来以为故障就如此简单，连接上伺服器，试着启动了一下，马达可以锁定，数码管跳出p字符，还无法给定频率。因为这台葆德flex+drive用户采用了232给定，无法加载频率。看来只有进行模拟测试了。模拟测试中又跳出新的问题：正传正常，警告误差，但不报警。但反转不行，只要切换到反转，伺服马上出现误差极限报警。
迅速整理了一下自己的思路，觉得问题还是出在反馈上，但依然理不出一个准确的思路来。又到了下班的时候。于是下班收工，明天的事明天再说。第二天重新整理思路，正转能行，反转报警！故障应该不是出在这个a/d数模芯片上。想了半天，将目光聚焦在那个-5v的电源上。实测这个电源4.4v，明显偏低。更换电容，电压依然偏低。实测知道这个主板上模数电路共地，便从-15v上稳压了一个-5v电源过来，直接跳在17足上，再次试机，反转已经正常了。由于采用了外接供电，得测试一天，模拟运行平稳，通知客户第二天取货。
注：rdc19222以前没有重点关注过这个负电压，至于为什么明显低于额定值10%以上，应该是芯片内部问题。这台葆德控制器客户已经使用一月有余，前天回访，运行正常。我觉得这个故障因为比较冷，特写出来。欢迎各位大虾留言，说说维修中那些比较清奇的故事！
