07 程序
使能
执行enable这个变量,同时使能主从轴伺服,只需一次一直使能,bRegulatorOn和bDriveStart都要为true,如果bRegulatorOn在enable执行时为false则不参使能电机,在enable执行后将bRegulatorOn变为true则电机使能,即在功能块执行的情况下,bRegulatorOn为true则电机使能。如果bRegulatorON为true执行功能块则电机会使能,但执行同步命令时出错“SMC_AXIS_NO_READY_FOR_MOTION”即bDriveStart为false就不能进入motion状态。所以bRegulator与bDriveStart都为true执行功能块才能使能伺服进入motion状态。
主轴与从轴建立凸轮曲线对应关系
MC_CamTableSelect功能块是选择凸轮曲线表,CAM是新建的凸轮曲线名称,MC_CamIn功能块建立主轴与从轴的对应关系,这种关系由凸轮曲线中定义的对应关系,在MC_CamTableSelect功能块执行结束后执和MC_CamIn功能块。
如果上面的凸轮曲线是如下情况:主轴是零从轴为10单元的位置起点的话,在执行extgear变量执行MC_CamTableSelect时从轴自动调整位置到10单元处。
在伺服重启或硬复位后当前位置是0,如果要从轴在执行MC_CamTableSelcet时不调整,可以在其之前执行MC_SetPosition将从轴位置设为10处就可以了。
主轴自主运动:
主轴以每秒2单元的速度运行,从轴跟随主轴的位置的变化与之对应。
停止功能块
停止主轴,主轴和从轴都会停止,停止从轴,从轴脱离主轴而停止。