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工程实例：FANUC机器人打磨的一个工程包，有电气原理图，PLC程序，人机程序，PLC与变频器通讯的中继程序，一台Q PLC与5台机器人CCLINK通讯。
人机界面用的是台达的，通讯中继用的是台湾的ICB-03。
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3台FANUC机器人上下料，视觉抓取，加工完成后由机器人码垛放进胶盘，再由3伺服电机组成的料仓堆叠；
FX3U PLC驱动3伺服轴，3台机器人与PLC cc link 通讯；主PLC通过FX 485BD与3台加工机和伺服输送机、振动上料装置N:N通讯；
使用PLC的R寄存器作当天产量统计，每小时产量自动统计，历史产量查询，最多可保存一年数据。
包括：人机程序，主站PLC程序，部份从站程序，电气原理图；人机与称重模块通讯，控制振动盘内物料重量
产量自动统计画面、历史产量查询画面如下：
原理图－主电箱布局图如下：
人机界面跟称重模块MODBUS RTU 通讯画面
人机界面跟称重模块MODBUS RTU 通讯画面
使用人机界面宏功能，把称重模块的数据传给PLC
新颖的伺服位置设定，手动调到最佳位置，保存即可；
用户可以从HMI通过N:N网络，设置从站伺服输送机的位置、速度，以及显示当前位置。
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这是一个自动化上下料工程真实案例，工程包有：原理图、HMI程序、PLC程序；供有需要的人参考；
特点“：
1.，操作工只需摆待加工之工件按一定方法摆入输送带，机器人视觉拍照抓取；
2.机器人送往加工设备，把加工好的工件放进左边由3伺服组成的料仓；
3.满盘后，由伺服轴送到左边堆放，满5层后，由变频器驱动送出；然后，由操作工整盘取出，减轻劳动强度，提高效率。
4.用人机界面（HMI）与加工机作通讯中继，进行信号交换；
5.HMI直接与5个台达变频器通讯，（料仓4个，拍照输送1个）
其它特点与已分享过的相同不再多讲。
先上图：
宏功指令做的信号传送
料仓伺服轴：左边为X轴，右边空胶盘入口处为Y轴；黄色挡板处Z轴，作左右移动。
4个变频器驱动空胶盘进入以及满料后出料，位于圆滚筒处。
主要硬件：
1.FANUC机器人（M10iA/12 Handling系统）带视觉 + CCLINK板 1台；
2.三菱PLC FX3U_48MT 1台;
3.FX3U_16CCL_M 模块 1个；
4.VFD004M23B变频器 5个；
5.台达人机界面DOP-10BE615 ，1个；
6.安川伺服电机 3个，XY轴带刹车，Z轴不带；