很有可能是缺相了，最好在通电情况下检查下电机的旋转力度

我觉得线路有问题。有点像缺相！

是惯量比和增益调好

我觉得需要加减速机

编码器损坏，换一个试试

速度不匹配，要加变速箱的。

调刚性，如果调了还不够，可能就是负载太大。前段时间也是用伺服带个分度盘，跟楼主问题差不多，怎么调怎么不行。后来加减速机没问题，如果对速度要求不高，可以加减速机试试。