现在通过模拟量输出控制变频器的速度，通过编码器计算出当前的速度，然后与设定的速度比较，进行上下偏移。我的方法是计算10S计算一次编码器的速度，然后与设定速度比较，如果小于设定速度，则向上偏移差值，然后给到模拟量输出，大于则相反。请大家来指导一下，分享一下自己的经验

pid控制

这不就是PID实例？

10S计算一次、实时性能保证吗