现在做一个项目机器人与其他设备联动，每次设备上电或出现报警，都需要重新复位回原点一次，每次都需要通过示教器手动将机器手打回原点，操作比较麻烦，之前想过做一个回原点程序，每次回原点通过PLC给指令来完成，但是这个项目布局很麻烦设备之间距离很近，设备运行的时候都需要互相避让来实现，我所了解到是机器手处于不同的位置回原点轨迹     也不同，这样的话很容易撞到别的设备，不知道有没有操作上又方便安全的方法

做成绝对的系统，只要回一次原点就可以，以后不需要回了，你没做这样的功能？

哪个设备报警了，从而一定要机器人回原点后才能继续运行？就算是机器人自己报警，也不一定要回原点才要运行吧？
个人感觉你的机器人程序不完善。
另：
回原点是可以通过PLC给指令来完成。
可以分为两种情况：
情况1：PLC只给一个回原点的信号，从哪个位置怎么回原点由机器人程序自己判断。
情况2：PLC给机器人回原点的程序号，机器人调用相应的程序号自动回原点。

引用 fumz78 在 2015/6/30 10:59:54 发言【内容省略】

可能我表达的有误，我说的回原点的意思是机器人回到工作待机位

引用 菜根 在 2015/6/30 11:04:27 发言【内容省略】

我起初也是想通过PLC给回原点信号，但每次停机的时候，机器人的位置都不固定，有的时候停在极端位置，原路返回都会撞到别的设备

无论哪种机器人，机器人工作的时候，有固定的程序和固定的路径。
比如：
程序1对应的机器人路径点有20个。
程序2对应的机器人路径点有30个。
当机器人在运行程序1的时候，走到了第10个位置点时发生故障了，这时PLC发一个回原点的信号。那么就让机器人先回到程序1的第9个位置点，然后回到第8个位置点，然后第7个、第6个...第1个。机器人回到第1个位置点后，再从这个位置点直接返回HOME点。
或者是让机器人走到程序1的第11位置点，然后走到第12位置点、然后第13个、14个...第20个。机器人到达第20位置点后，再从这个位置点直接返回HOME点。
机器人运行程序2的时候。类似的操作。

不知道机器人能否实现每次工作过程中间停下来后，PLC给一个复位信号，机器人就按照原路返回到初始位，我用的是现代机器人，厂家的人说没有这个功能，只能用示教器实现，操作太麻烦

机器人完全可以实现每次工作过程中间停下来后，PLC给一个回原点信号，机器人就按原路径返回的功能！
这个功能是我们的标配功能了。

楼主可以  设计规划一个   暂停位置（这个位置 不是原点位置 也不是 工作位置） 出现报警了 就回到暂停位置报警解除，继续现在工作路径啊 这样开机做一次原点就行了。

这个很简单啊，写一个回原点子程序，每次开机首次都回原点，而且是任意点回原点的；如果要防止出现干涉，可以先手动移动到原点附近再执行该子程序。