首先找到跟速度环有关的PI环节，将P值电阻换成1比1，将给定的和零伏相连，测量PI调节器的输出是否为零，哪个输出是高电平，就换哪个运放。比例器和积分器有用一个运放实现的，也有积分器串比例器的，俩个运放实现。

引用 lllllwh 在 2014/8/30 14:09:12 发言【内容省略】

谢谢指点！