编码器安装位置偏差。不在原来位置。

调整下刚性，也可能是编码器坏了。

经什么典，这个明显是编码器原点没调对的问题，因为你换过编码器了。伺服电机是靠编码器的精准对位来寻准电机磁隙的，磁隙找不准，驱动器的驱动信号根本无法让电机顺利转起来，这样的励磁就是产生啸叫，如果你用手拧一下轴，电机还会瞬间转一个角度并且跳起来！然后报故障停机。

3楼老师说的精彩！

先找机械问题，空载有问题啊？

降低刚性，减小位置环和速度换增益

增益  刚性

应该是参数设置问题

引用 电子手 在 2016/3/21 9:03:48 发言【内容省略】

换伺服电机编码器不是随便一个菜鸟就可以玩滴

引用 kdrjl 在 2014/6/10 7:30:28 发言【内容省略】

每当遇到这样的回复，我都会默默地记下来，然后等以后有机会再拿出来装逼