我的毕业论文是通过控制绕线式异步电动机的转子电压来调速。转子电压的频率和幅值与转差率成正比，其频率在0~50Hz之间变化，用可控硅相位控制来调节转子电压。用测速电机提供转速信号，用PI调节器实现转速的闭环调速。当时已有国产的运算放大器，采用圆柱形的封装，比分立元件的运算放大器进了一大步。因为经费有限，自己画印刷电路板，用三氯化铁腐蚀后，用一种药水来镀银，钻孔后自己焊接。频率、幅值大幅变化的电压的相位控制还比较好解决。通过改变电阻、电容值的方法来修改PI调节器的增益和积分时间，比较麻烦。当时也没有什么调试经验，参数调来调去，转速可以控制了，但是超调量总是偏高，降不下来。我的导师很有经验，他叫我增加微分，将PI控制改为PID控制。增加微分后，果然很快超调量就调下来了。
这个课题对我的锻炼很大，使我初步具备了从事科研的能力。
   微分为什么可以减小超调量呢？请看我2010年6月的日志《PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法》。
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