引用 eyujiedianqi 在 2013/7/29 23:36:26 发言【内容省略】

我本来就不是“数控机床专家”，书架上也没有找到“理论书籍”可看，本文的目的之一就是要引入数控机床专家参与讨论，既然你看出了不少的问题，为何不提出来大家学习一起讨论呢？
再次引用我自己的内容，请求指点拨正：
"伺服电机的编码器的使用都是装在了电机尾部，这种安装形式优点是增量脉冲信号对于速度贡献的精度高，动态响应好，同时输出的UVW信号提供电机换相信号，我也经常被问到有没有国产的绝对值编码器可以替换现在装在伺服电机尾部的增量编码器, 伺服电机要选用绝对值编码器，如果还是装在电机尾部，那样的编码器要求分辨率很高（为满足伺服电机的动态特性要求，最少17位以上）、信号输出响应要求快（比如EnDat等专用信号），这对于绝对值编码器国产化以及成本要求带来了很大的难度。"
——这里我没有特别提到编码器作为伺服电机位置环的作用，这个本来就是普通的常识，而我恰恰是要讨论这个位置环仅仅是伺服电机的位置环，而不是控制目标的位置环，并提到了
“仅仅在伺服电机高速端装编码器不够的弊端，欧洲早有在低速端加装绝对值编码器补充信号提高精度，电机高速端用增量编码器确保电机动态特性的使用方法。这样可以避开减速箱精密性问题，实现用绝对值编码器的确定绝对位置的重复精度，"
——请求eyujiedianqi指正，不胜感激！

伺复电机控制系统中另使用绝对值编码器检测工件位置，在我所碰到的设备中确实已是这样。而且这设备还是十年前的设备了。

有道理啊！

他说的也是有一定的道理的，不防让他说说他的看法，我们多吸收各家之长。

这个很中肯，我们要学的东西还很多啊！

12樓所提的編碼器是個騙術 這無關他在技術上有什新的想法
高解析度的編碼器的用途 不在於定位精度 而在於追求運動的平順度 老劉始終搞不清出 也不願搞清楚
機械手真正的應用是在精度嗎 其實不然 真正的要求是在速度 非精度
對了藉此告訴大家 機械手的控制器 也是一個很專業的控制系統 只可惜懂得人太少

伺服电机的编码器是驱动器控制电机的（俺没研究过驱动器，猜测其主要任务是速度控制；配合位置环来完成准确定位，因为系统有惯量，仅靠启停电机无法精准定位，准确定位前，速度预估调整是必须的，常规PID控制的作用在此体现），系统位置控制编码器或者说光栅一类，往往是安装于传动系统末级，那才是做最终位控的。
老刘的误区，大概在于，强调电机的梆梆开关控制，忽视伺服系统速度可调。有些闭环控制系统（控制算法）的本质，是在最终空间定位的过程中，牺牲了一点点时间，就是降低了速度。

其实闭环求差最后到稳态，都是由快到慢减少输出的变化。时空转化在此体现

楼主的意思是说 如果把编码器直接装到工件的轴上，而非电机轴上来弥补 机械精度的缺陷。
依靠这个思路来实现精确控制。
这个是两码子事情，机械精度务必提高 ，过程控制也要优化

做过一个系统，电机尾部加增量编码器，构成速度环，外部机械结构上加绝对值的编码尺，构成位置环；为什么不直接用编码器定位呢，因为机械结构是2吨的物体在皮带轮上以1米/S的速度运行，会有皮带打滑的现象，这样，电机轴就相当于空转，自然不能用其尾部的增量编码器定位了。
所以我觉得一个系统的定位精度不能仅仅靠电机的运行精度，实际上如果机械结构可靠，完全不用另加外部编码器，靠高速端的绝对也好相对也好的编码器也就可以实现高精度的位置控制。而事实是会有各种各样的误差。
当初上学的时候学自控原理，对伺服里面的三个环，还有一堆堆看的晕的公式就搞不清，我想我们的机器人不如国外的，不仅是在硬件的精度上，在伺服控制的算法还有策略上还有很多要研究的地方吧