用户如何控制伺服位置环计数器溢出的问题
刘志斌 发表于 2013/1/15 17:44:22
引用 ShowMotion 的回复内容：
……你说不溢出就不溢出？你说位置走多远就走多远？溢出是不受您控制的，您不可能限制说：伺服是不能朝一个方向转多久的，否则溢出我就乱套了。那就要解决溢出后进位或修改溢出计数变量对吧？……
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1、ShowMotion的这句话，说明了ShowMotion对伺服控制过程外部用户如何处理计数器溢出的基本方法不懂；
2、ShowMotion说，“你说不溢出就不溢出？你说走多远就走多远？溢出是不受你控制的”，大家想一想溢出是不受控制的吗？
3、我来讨论下用户如何控制计数器溢出的问题：
1）一个32为计数器，可以记65536×65536转个脉冲；
2）那么用户确定脉冲当量、确定周指令脉冲、电子齿轮比时，指令脉冲数就有一个范围，就是
    指令脉冲数＜65536×65536
3）如果用户确定
   周指令脉冲数=65536，那么电机的转数要＜65536转
   周指令脉冲数=32768，那么电机的转数要＜131072转
   周指令脉冲数=16384，那么电机的转数要＜262144转
   周指令脉冲数=8192，  那么电机的转数要＜524288转
   周指令脉冲数=4096，  那么电机的转数要＜1048576转
   周指令脉冲数=2048，  那么电机的转数要＜2097152转
   周指令脉冲数=1024，  那么电机的转数要＜4194304转
   周指令脉冲数=512，    那么电机的转数要＜8388608转
                                  ……
4）所以用户总可以把指令脉冲数控制在65536×65536个脉冲范围内，保证伺服一个伺服运行周期计数器不会溢出；
4、ShowMotion说“你说不溢出就不溢出？”，那当然说不溢出就不溢出；
5、ShowMotion说“你说走多远就走多远？”，那当然说走多远就走多远；
6、ShowMotion说“溢出是不受您控制的”，我说用户通过设定、给定参数，就是能有效地控制计数器的溢出！！！
7、这就是The external control must process the overflows！

我终于明白了，竟然没有一个人知道，用户如何设定参数可以避免脉冲计数器溢出！！！

哦？我在看。嘻嘻，说得不错呦。

1、如果分“粗”、“细”位控制，那32位计数器，可以保证电机65536^2转不溢出；
2、而且保证系统的指令脉冲数的分辨率是1/65536；
3、也就是说，编码器的解析度是65536时，系统控制的分辨率达到1/65536；
4、所以“粗”、“细”位控制的潜力很大，它不仅解决了高分辨率时电机的速度受限制的大问题，而且解决了长距离运行要防止计数器溢出的问题！

引用 zhibinliu60 在 2013/1/16 1:01:30 发言【内容省略】

若是增量 周指令脉冲数=65536，那么电机的转数要＜65536转
滾輪的圓周算200mm=0.2m 0.2 X60,000 X60 X0.001=720Km/min 大概不會有溢出的問題
若是絕對命令 那跑一圈都周而復始 哪會有溢出的問題
最重要的是 是增量還是絕對 老劉你搞清楚了嗎

伺服控制对于这个问题很少提到了，在现场调试更是少少少有见到。
如果说要注意这方面的问题，那就是在设电子齿轮的时候，最好设成2的整数倍，
这样不管如何控制，脉冲都是整数的。

這個問題 與伺服無關 而是跟軸卡有關 樓主講的是他自己瞎推的法則 與我們業內通用的原理是兩碼事