初探- 爱普生 四轴机器人编程套路
目的：实现对爱默生人的基本认识 和基本操作
硬件组态： 机械手部分：四轴机械手 X轴 Y轴  Z轴 U轴（就是Z轴的自转）待会上型号。
                控制器：爱默生 RC90
                 编程器：笔记本电脑（带有USB口）
备注：如何连接请看附件资料和图片
软件组态：电脑安装WINDOW XP 系统
                安装爱默生 编程软件：RPSON RC+5.0
资料准备：假药公司的网盘http://pan.baidu.com/share/link?shareid=154128&uk=1091458404
http://pan.baidu.com/share/link?shareid=154129&uk=1091458404
相关帖子：http://m.gkong.com/bbs/346333.ashx

将机械手的动力线和编码器线连接到RC90控制器上。
在IO信号上接出一路急停按钮，以备不时只需。
具体配线 请见RC90手册 （已上传）
第一步：将笔记本通过USb线 连接到RC90控制器上
然后给RC90 上电。
这是电脑提示需要eprobot1
可以一以下路径找到 安装之后 系统就是识别了 可以在设备管理器找到

第二步：打开软件
打开之后 大部分按钮都是灰的   不过不要紧

第三步：程序创建  因为只是演示编程套路 所以就选择最简单 点对对移动（其实高级的我也不会）
点击 项目-新建

新建 对话框 原始
这里选择第二个 就是点对点

第四步：开始编程。
刚次新建一个基于点对点模板 之后i你就可以发现 大部分按钮都不是灰色的  你可以在此把每个按钮都摸一般

我将代码做了一个简单注释
特别说明 ' 是他的注释符：
你会发现 软件支持中文注释符 其他啥都支持 日文也可以
'
' Pick and Place 1 to 1
' 我靠
' This program picks a part from one position and places it at another position
'
' Setup:
' 1. Teach pick position
' 2. Teach place position
'
Function main '首先是一个函数 这是必须的
Long cycleCount '定义一个长整型变量 用于循环和统计次数
InitRobot '子函数 用于复位和初始化赋值 比如速度之类的
Do ' DO LOOP 循环
Jump pick :Z(0) '跳转到取料点 该点的标签是pick
'Wait Sw(PartInPos) = On '本来此处有个等待系统有料在抓取的感应器 不过取消了
Go pick
'On Gripper
Wait .1
Jump place
'Off Gripper
Wait .1
cycleCount = cycleCount + 1
Print "Cycle count: ", cycleCount
Loop
Fend '结束主函数
Function InitRobot '子函数用于初始化位置和数值
Reset '复位指令 主要是复位已有的错误
If Motor = Off Then ' 如果MOTOE 没启动 就启动它
Motor On
EndIf '结束ENDIF
Power High ' 注意这有个 High 意思是说进入功率运行   调试的时候不可以这样
Speed 50 '确定运行 的速度 为最高速的一半
Accel 50, 50 '确定加速度
Fend '结束子程序

下面多上几段代码  都有注释；
功能几乎一样。
'
' Pick and Place 1 to 1
' 我靠
' This program picks a part from one position and places it at another position
'
' Setup:
' 1. Teach pick position
' 2. Teach place position
'
Function main '首先是一个函数 这是必须的
Long cycleCount '定义一个长整型变量 用于循环和统计次数
InitRobot '子函数 用于复位和初始化赋值 比如速度之类的
Do ' DO LOOP 循环
Jump pick :Z(0) '跳转到取料点 该点的标签是pick 该动作必须是Z轴上升后在移动  需要定义Z轴的终点位置
'Wait Sw(PartInPos) = On '本来此处有个等待系统有料在抓取的感应器 不过取消了
Go pick 'GO指令就是直接移动过去 所有轴一起动作
'On Gripper
Wait .1
Jump place
'Off Gripper
Wait .1
cycleCount = cycleCount + 1
Print "Cycle count: ", cycleCount '每次运行完一个周期就在运行界面上打印
Loop
Fend '结束主函数
Function InitRobot '子函数用于初始化位置和数值
Reset '复位指令 主要是复位已有的错误
If Motor = Off Then ' 如果MOTOE 没启动 就启动它
Motor On
EndIf '结束ENDIF
Power High ' 注意这有个 High 意思是说进入功率运行   调试的时候不可以这样
Speed 50 '确定运行 的速度 为最高速的一半
Accel 50, 50 '确定加速度
Fend '结束子程序

还有两个
'
' Pick and Place 1 to 1
' 我靠
' This program picks a part from one position and places it at another position
'
' Setup:
' 1. Teach pick position
' 2. Teach place position
'
Function main '首先是一个函数 这是必须的
Long cycleCount '定义一个长整型变量 用于循环和统计次数
InitRobot '子函数 用于复位和初始化赋值 比如速度之类的
Do ' DO LOOP 循环
Move pick  '所有关节一起动作一起停止 执行移动到 pick位置 走直线 速度慢 轨迹可控
'Wait Sw(PartInPos) = On '本来此处有个等待系统有料在抓取的感应器 不过取消了
Go pick 'GO指令就是直接移动过去 所有轴一起动作 轨迹不可控
'On Gripper
Wait .1
Jump place
'Off Gripper
Wait .1
cycleCount = cycleCount + 1
Print "Cycle count: ", cycleCount '每次运行完一个周期就在运行界面上打印
Loop
Fend '结束主函数
Function InitRobot '子函数用于初始化位置和数值
Reset '复位指令 主要是复位已有的错误
If Motor = Off Then ' 如果MOTOE 没启动 就启动它
Motor On
EndIf '结束ENDIF
Power High ' 注意这有个 High 意思是说进入功率运行   调试的时候不可以这样
Speed 50 '确定运行 的速度 为最高速的一半
Accel 50, 50 '确定加速度
Fend '结束子程序

还有一个
'
' Pick and Place 1 to 1
' 我靠
' This program picks a part from one position and places it at another position
'
' Setup:
' 1. Teach pick position
' 2. Teach place position
'
Function main '首先是一个函数 这是必须的
Long cycleCount '定义一个长整型变量 用于循环和统计次数
InitRobot '子函数 用于复位和初始化赋值 比如速度之类的
Do ' DO LOOP 循环
'Move pick  '所有关节一起动作一起停止 执行移动到 pick位置 走直线 速度慢 轨迹可控
'Wait Sw(PartInPos) = On '本来此处有个等待系统有料在抓取的感应器 不过取消了
Go pick 'GO指令就是直接移动过去 所有轴一起动作 轨迹不可控
'On Gripper
Wait .1
Jump place
'Off Gripper
Wait .1
cycleCount = cycleCount + 1
Print "Cycle count: ", cycleCount '每次运行完一个周期就在运行界面上打印
Loop
Fend '结束主函数
Function InitRobot '子函数用于初始化位置和数值
Reset '复位指令 主要是复位已有的错误
If Motor = Off Then ' 如果MOTOE 没启动 就启动它
Motor On
EndIf '结束ENDIF
Power Low ' 注意这有个 High 意思是说进入功率运行   调试的时候不可以这样
Speed 10 'PTP 类指令速度设定 SPEEDS是CP类指令速度设定
Accel 50, 50 'PTP类指令速度设定 ACCELS是CP类指令速度确认
Fend '结束子程序