小弟在调整两个作插补运动的电机时(三菱HC-SFS152与KFS20),感觉1轴的滞留脉冲过大,于是将位置环增益加大,滞留脉冲小了,运行效果也可以了,但电机有吱吱的响动,自动调谐时没有声音,将机械振动抑制滤波器频率都试了,也不理想,请大家帮忙!!!

小弟在调整两个作插补运动的电机时(三菱HC-SFS152与KFS20),感觉1轴的滞留脉冲过大,于是将位置环增益加大,滞留脉冲小了,运行效果也可以了,但电机有吱吱的响动,自动调谐时没有声音,将机械振动抑制滤波器频率都试了,也不理想,请大家帮忙!!!

你把增益加大了多少？？不能加的太多，增益太大电机的响声就很大！！

你可以将力矩补偿增益适当地降低一些,也许会满足你的要求!另外,你可以将载波频率增大一点

把力矩滤波时间加大一点.刚性会降低的.