现场总线CANopen学习总结笔记
通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。
本书的内容简介
介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分：
第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。
第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANopen的基本核心工作机制和CANopen主站设备的特点。
第三部分由第6~8章组成，主要介绍CANopen 应用中的设备子协议规范。
第四部分，主要介绍CANopen 协议的应用及调试的方法和工具。
很荣幸，我手上看的这本书是Holger 亲笔签名的书，读起来的感觉就是不一样。哈哈。
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闲话少说，直入主题。因为我也算是学习CANopen 的小白，主要采用总结归纳知识点的方式来读。以下就是总结了CANopen的主要知识点和一些自己的理解。书看一遍，刚入味，各种不懂；再看一遍，重新理解之前不明白的，整合知识点，将其联系起来。
首先我觉得还是先看一下CAN总线，了解什么叫CAN ，即CAN总线的基本定义、基本原理、CAN协议等等，从而了解得知CAN协议主要是针对物理层与数据链路层的协议规范。其中比较重要的知识点有：
CAN总线上的电平；
CAN控制器；
CAN报文的格式、其中 数据帧重点熟悉；
CAN总线错误检测等。
然后，再进入《现场总线CANopen设计与应用》 的学习。
第一章，了解通信层模型、兼容性等级、以及对象的描述和定义。
兼容性等级包括：不兼容、相容、共存、匹配、合作、兼容、可互换。兼容级别逐渐升高，可互换为最高级。
为了达到各种不同的兼容性等级，所有的过程数据、配置参数的诊断信息都必须用同一个对象模型来描述，CANopen规范用通过3套属性来描述一个对象：
1.对象描述---包括对象名称及其唯一的标识符（索引）
2.入口描述---可以为数组和记录（子索引）
3.值定义描述---详细规定了对象的含义
其中对象的描述与定义中的入口描述里新的理解点是：如果入口描述为变量，其子索引总是00h，数组和记录的子索引00h的数据类型通常为UNSIGNED8, 并且是最高子索引。
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