最近使用西门子的S400，在使用中有温度要使用PID控制，可是西门子的PID块是位置型的输出，我想使用增量型的，有没有那位大侠使用梯形图编写过P、I、D的程序可以参考下。
另外，我在想计算一个输入量的当前值和20秒前的值，如何实现20秒前的值保留。

FB41不就是增量型的？
20秒前存储在DB块中，定时器不就实现了？OB35设定1秒一次，Clock Memory中使用秒脉冲计数20次存储不也可以？
Regards

FB41是位置型的吧？
那个20秒的我明白了

FB41是位置型的还是增量型的？FB58呢？我分析着怎么是位置型的呢？

FB41的源代码就是根据增量型公式写的。
Regards

很高兴你为我解答，可是我现场用的FB41时，它的输出LMN就是u，而不是u的增量啊。