我看到一些机械手的要求都是，如果启动时机械手不在原位，要先回到原位再开始一步一步动作，像这一步应该怎么实现的，能不能说下思路

呵呵；先说一下你用什么控制的；

不在原位应手动归回原位机械手才能正常工作。

毕竟是机械控制，不能像人一样能够看得清在那个位置，所以为了安全起见，一般都会回到原位时才能正常工作。

用PLC控制，就是那种电机的正反转，限位开关，不是步进电机，用发脉冲来控制

不是步进电机，还发脉冲来控制？
伺服？

步进、伺服都是用脉冲控制的，PLC控制这些东西时，通常都有专门的原点回归指令，用指令执行原点回归

机械手,一般都带有自己的处理系统,PLC要做的就是和机械手进行交互.如果是通过开关量来控制,那么就像和变频器交互一样,将相应的PLC的I/O与机械手相应的端子想接上即可,复位时,只要使相应的开关量导通即可.如果是通过通信来控制,则要编辑相应的复归指令发送给机械手,机械手会自动将指令解析然后执行相应的动作!要求复归,这是由机械手的硬件决定的,因为机械手要运行到指令所要求的位置,机械手是从原点来开始计算的,在中间位置开始计算会出现定位不准确的缘故!
不知道我说清楚了没有,请大家指正!

这就是回原点啊，这样机器运行精度才会有保证

机械手的原点是机械手本身来设定的，如六轴机械手，各轴的原点是可通个示教盒来设定的。它与PLC的控制只是一个发送（或接收）一个接收（或发送）