我在工作中看到闭环系统一般都是PLC发模拟量给伺服控制器，控制器再控制伺服电机，伺服电机的反馈编码器再给伺服控制器，原来以为伺服闭环就是这样了，后来才知道这是半闭环，还有一种是全闭环，说是在钢珠丝杆上还安装了一个编码器，编码器反馈信号给PLC，请问一下这个是怎么用的？为什么要用两个编码器？

伺服电机后面的是反馈给伺服驱动器的，钢珠丝杆上的是最终的实际值