本人正在做一个项目，要用PLC来控制一台机器人，机器人有4轴，两条摆臂轴，一条升降轴，和一个旋转轴，需要在只要对好尽量少的点后，走出任意摆放的矩阵，请问各位高手有何高见，PLC位置编程如何运算出位置？

问题不大！画个示意图。