各位好！小弟近期遇上这样一个问题！如图所示！当马达回原点时，从左到右进行原点搜索，这样回原点到A点没有问题，但是如果我回到原点后，突然断电了，又有人为的往右移动了机械手！如图B位置，若此时系统上电，并按复位，机械还是按回原点的方向向右回原点，此时就回到了C的位置，系统并报警说超程！请问有什么办法可以解决这个问题吗?thanks!![附件]()
08-12-16 08:47
人为的问题一般来说应从制度上解决。
不知道你用的是什么系统，如果是PLC+伺服的话可以在C点往左的方向设个D点。到了D点强行向左运行，可以确保不会超限。
不知道你用的是什么系统，如果是PLC+伺服的话可以在C点往左的方向设个D点。到了D点强行向左运行，可以确保不会超限。
08-12-16 10:47
这种情况，我认为是设计有问题，如果是要这样计算原点的话，有几种方式：
1.当按下回原点命令，拖板向B运动或者向C运动。当碰到B或者是C的时候向左运行，到A点原点。但是拖板回到A点时可以停止，但是这个位置也不是原点。因为有一个传感器的位置误差。所以还是要手动再向左走一段，然后回原点。如果是用传感方式，不管怎么走这都是找不到原点的。
2.用绝对位置编码器控制。只要你不把原点清零，就算是停电也能找到原点。但是有一点就是不能在停电后人为动拖板。
1.当按下回原点命令，拖板向B运动或者向C运动。当碰到B或者是C的时候向左运行，到A点原点。但是拖板回到A点时可以停止，但是这个位置也不是原点。因为有一个传感器的位置误差。所以还是要手动再向左走一段，然后回原点。如果是用传感方式，不管怎么走这都是找不到原点的。
2.用绝对位置编码器控制。只要你不把原点清零，就算是停电也能找到原点。但是有一点就是不能在停电后人为动拖板。
08-12-16 12:38