伺服电机 主从跟随
从电机还有一个模拟量输入 时刻调整从电机的转速
现在的情况是从电机跟随转速为400rpm/min
电机的转速误差是正负4转
我现在的给从电机的调整量也就是0到10转
用软件测试出如果我给电机一个1转的指令，它的响应为10毫秒 而且是在从-2转到4转之间
震荡
如果给一个4转指令则是从2转到6转之间震荡
请问一下 在这种转速误差下 这么小的电机调整量能起到效果吗？
另外电机的响应时间为10ms左右
而我给的调整量基本是1ms给一

引用 forhappy 在 2004-2-16 21:50:00 发言【内容省略】

建议考虑以下细节：
一般伺服的伺服周期应该是两毫秒，电机响应时间为10ms，有点过分，可否细调PID？
一般伺服的信号电压/转速比是可以设置的。既然只要400转，修改信号电压/转速比，提高控制分辨率。
即使在2000转的情况下，转速差两转就已经很大了。

响应时间跟电机惯量有关吧
因为我的从电机负载惯量不小 所以响应时间挺慢的 啊
要提高响应速度 也是有极限的吧  我的p直已经设置的不小了

我在400转每分的情况下测试  8毫秒内平均转速误差很小 基本是千分之几啊
我的email jw_lyb@sina.com 欢迎指教

引用 forhappy 在 2004-2-16 23:02:00 发言【内容省略】

如果是这样，我只能说，您已经做得很好了。您想要什么效果呢？在毫秒级的稳定速度吗？这对一般伺服电机不太可能，所谓伺服，就是不断的调整、修正的呀。
要达到您满意的效果，要么换更高响应的伺服驱动器，或者，负载绝对稳定的话，可以试试把驱动器的积分和微分取消，只保留前馈和比例增益，也许可行。

交流伺服还是直流伺服？
我认为主要取决于伺服驱动器。我们进口德国的交流伺服驱动器标明精度0.1‰10000转误差是1转。实际我们测量的误差是0转。我们使用自己生产的主轴电机和日本SUMDUK的编码器。编码器是1024线4倍频的精度非常高的。当然价钱是可以的。
负载也是不可忽略的因素。你说的那种震荡我没有见过。我们升速是连续测量的没有发现转速震荡。只是在定位准停实验的时候发生过找不到位置的震荡。

检测手段有没有问题？

谢谢大家的讨论  基本上我排除了是电机问题造成效果异常的可能
集中于对位移传感器测值的错误信号上面的处理
我不知道各位对假信号的处理有什么心得， 我观察到一些假信号和某个正常的情况很相近
就是说正常的时候 也会出现和假信号类似的情况
所以我现在没有办法剔除假信号  真是难办阿

你用的是什么位移传感器？输出什么信号？有没有数字量输出的东西可以替换？

假信号是哪来的？为什么和真信号很相像？能再说说吗？说说你的分析。有用的信号和没用的信号共存，而且还相像，真是一个悲剧。