各位，实际测试了一下，
我写的逻辑有问题。
计算误差那个，每次计算是不科学的。
逻辑应该这样：
例：
停机位是50，实际停在了180，机械惯性130度，这个值如果没有调速的情况是不变的，<我的程序是每次计算>
程序应该逻辑判断偏差值师傅大于多少然后再计算实际停机角度值。
我在改改。

我用脉冲轴替代编码器轴测试，调整编码器轴速度，减速时间。
测试如下：
1，计算出机械惯性，<每次计算>
2，计算出给定值，<+2是为了避免判断成翻一圈了>。
下午继续。

搞定。
1，计算机械惯性。
停止信号输出的时候记录当前角度值，停稳以后记录当前值，2个值来计算机械惯性。如果停止的时候是300度，停稳了是20度，那么差值应该是360-300+20，正常从100停稳到200 就是200-100即可。
2，根据输入设定停机位角度值来计算实际停止值，机械惯性变化不大，计算停机实际角度值即可。如果是负数，相当于360反转多少度就行。
效果如下：（GIF）
今天摸鱼完成。666