折弯线是不是就是折弯机上下模接触的位置？在折弯线建立一个用户坐标系吗？绕着这个用户坐标系往上翻板件？

你理解是对的。
但还有一个需要考虑的。折弯时，你的工件是否会有位移？如果有，也需要考虑位移量。

位移？是指板件折弯时会发生形变（被拉伸）吗？
这个问题可能会让机器人受到外力吧，还会有什么影响？
应该怎么解决？

人工折弯时需要向上的力么

不了解啊!没接触过折弯。

位移，意味着折弯过程中，工件受折弯机的力作用，也受机器人的力作用。
如果工件薄，需要尽必减少折弯过程中机器人对工作的作用，否则有可能导致工件变形。
机器人其实要做随动功能，根据折弯机向下折弯距离的多少，自动偏移对应的角度，做到轻轻地拿着工件，但不对工件正方向与反方向的力。
没用过FANUC的机器人，不确定是否有此功能。

对啊！我就是不清楚机器人随动的这个动作是怎么去编程的，怎么确定随动的角度等！
其它的机器人是做怎么实现这个功能的？有相应的工艺包吗？

楼主现在做出来了吗？

没有啊

我做过类似的，是机器人与冲床的配合。建议合模时机器人做折弯动作，但是机器人要做伺服浮动，否者机器人会碰撞报警。最好有缓冲装备。