请问各位前辈！安川机器人梯形图程序是如何对应和控制外部输出信号的？  真心求教！

说明一点：机器人没有梯形图。

例如：273行，#10022直接对应#30042，#10022可由示教器的通用输出里面来进行开关，也可由指令DO OUT 11来开关。#30042就是对应了B9这个信号

安川怎么会搞得这么复杂

不用想了，机器人厂家专门研制的PLC控制器，所有资料和软件都不对外公布的，跟市面上正在销售的大品牌的PLC控制器是不能相提并论的。

你用哪种控制器？用途是通用、焊接或搬运？

外部编程应该差不多！

哇！碰到个同样疑问的人！学习到了！
我还有个疑问就是：我设计了个干涉区，可是我将机器人走进这个区，没出现报警停止现象，还有相对应的点是怎么查看的？