?可能原因： 驱动器跟随性较差导致
解决方法：
1.通过示波器去抓取 dpos(命令位置)和 mpos(反馈)，看轨迹规划和反馈是否正常；
2.如果规划是正确的，反馈的由于速度提升导致的跟随效果变差，调整驱动器参数，惯量比，提高同 步性能；
3.检查控制器的轴参数，如脉冲当量、速度、加减速度是否合理。