伺服在加减速时一般使用梯形、S形曲线，我的系统要求加速度、加速度变化率是根据要求可改变的，且初始速度、驱动速度也是根据需要改变的，需要靠单片机实时计算，特请教梯形、S形曲线的算法……         （如果按公式一般的计算，计算时间很长，影响实时性）

初始速度、驱动速度可以放入PLC的软元件里.
至于公式,那没有什么好的办法了.
你看看那些数学模型吧!
依我的想法,就随便挑着一种用吧!那些速度在现在高速的系统里面并没有什么关系的.

我用的单片机做的
如果有合适的运动控制芯片，性能好价格低的，单轴控制，推荐一下，谢谢！