请教PID自整定算法，那位高手能一显身手。

S7-200使用的自整定算法基于K. J. Åström和T. Hägglund在1984年提出的继电反馈算法，该算法在一个稳定的控制过程中产生一个小幅度的持续振荡。根据过程变量振荡的周期和幅度的变化，确定最终的频率和增益，并用它们来求出PID控制器的增益、积分时间常数和微分时间常数的推荐值。自整定能用于正作用和反作用的P、PI、PD、PID回路的整定。
PID控制回路的参数整定是模拟量闭环控制中的一个难点，如果初始参数选择不当，可能会出现很大的超调量，甚至使系统不稳定。西门子公司的新一代小型S7-200 PLC具有PID参数自整定功能，V4.0版的编程软件STEP 7-Micro/WIN增加了PID整定控制面板。这两项功能相结合，使用户能轻松地实现PID的参数自整定，同时可以对最多8个回路进行自整定。自整定能提供一组近似最优的整定参数。
用PID整定控制面板可以起动、中止自整定过程。控制面板用图形方式监视整定的结果，还可以显示可能产生的错误或警告。