请教，安川伺服是否支持这种混合控制模式：先位置，到达指定位置后，转成钮矩控制。因为我做的是一台焊接设备，到达指定位置后有一定的焊接压力（可自由设定）。还有这设备有三轴，上下相对有两轴动作是上下合上，或张开，前后一轴动作是前或后。请问上下两轴可否共用一个脉冲点，前后一个脉冲点。这样的话我就用一台PLC上的两个脉冲点就可以了，请问是否可行。加一个模拟量控制单上方那一轴，到位后转成钮矩控制调整压力。谢谢！

修改模式需要設定伺服參數，目前還沒有看到過伺服可以自動轉換工作模式。

谢谢！我问了一下安川技术他们说可以这么做！但我不敢确信！

是可以的。我看到过伺服可这样用，可能你要用专用运动模块来实现！

对的！是可以的，昨天和安川的技术详细的谈了一下！谢谢你们！