关节执行器专题报告：受益人形机器人发展，国产化有望加速

人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕

人形机器人：亦称仿人机器人，是研究人类智能的高级平台，是综合机械、电子、传感器、控制技 术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械。“仿人”的本质在于此类高级机器人具有类人 的感知、决策、行为和交互能力，即人形机器人不仅需要具有类人的形体和外观、类人的知觉和感 官功能、类人的大脑思维与控制能力，更需要具备行为的“类人特征”，这一特征的基本体现为类 人双足运动平衡与控制能力的实现水平。

技术持续更迭。第一款人形机器人由加藤一郎研发，迭代到最新的人形机器人，比如特斯拉“擎天 柱”，技术路线发生多次迭代。进入21世纪，机器人走向人工智能化，具备自主路径规划以及行走 能力并且依赖更多样的传感器对外界进行感知，运动系统也进一步迭代为一体化程度较高，同时具 备驱动器、电机以及传感器。

人形机器人商业化已开启，比如特斯拉、优必选、 宇树科技等人形机器人厂商均发布商用新进展。 特斯拉：5月5日发布Optimus最新进展视频，展 现其分拣电池、行走、执行工厂任务的能力。 优必选：工业版人形机器人Walker S在新能源车 厂进行实训；4月27日正式发布通用人形机器人 母平台“天工”，实现6km/h的稳定奔跑。 宇树科技：5月13日宣布发售Unitree G1，售价 9.9万元起。

关节执行器：人形机器人核心运动部件

执行器是提供受控和有限移动或定位的机械或机电装臵，其通过一些流体的帮助来操作，包括线性 执行器与旋转执行器。 分类：线性执行器、旋转执行器。1）线性执行器：将能量转换为直线运动，主要用于定位应用， 通常具有推拉功能。2）旋转执行器：相对于中点（即沿圆）以角度移动。在其最简单的形式中， 线性执行器是旋转执行器的延伸，包含一个额外的运动转换器，可将旋转运动转换为线性运动。滚 珠丝杠、滚柱丝杠、皮带和皮带轮、齿条和小齿轮能够将旋转转换为线性运动。 工艺壁垒较高。制造精密运动控制产品需要高精度工艺设备，且需要大量工艺积累。

以特斯拉为例， “擎天柱”躯干包含28个关节执行器，涉及旋转与线性两大类，零部件包括减速 器、丝杠、电机、传感器等。根据AI日发布内容， 身体执行器：6种（3种旋转执行器和3种线性执行器），共计28个执行器，能够实现28个自由度。 手部（单手）：6个执行器和11个自由度，符合人体工程学设计。 关节执行器初步方案：主要涉及电机、谐波减速器（旋转关节）、滚珠/滚柱丝杆（线性关节）、传 感器等，由于集成在和人一样大小的关节上，因此对零部件的性能及大小提出了更高要求。

根据机器人的设计目标和应用场景，选择不同的零部件和配臵方案。人形机器人的关节执行器在设 计上会有不同的侧重点，包括但不限于负载能力、精度、速度、重量、成本等。 以减速器和丝杠为例：1）为了提高扭矩输出，执行器通常会搭配减速器使用。常见的减速器有谐 波减速器、行星减速器、RV减速器等。目前特斯拉Optimus搭载了谐波减速器。而其他厂商可能会 根据不同的扭矩和空间要求选择行星减速器或其他类型减速器。2）在直线驱动器中，丝杠是将旋 转运动转换为直线运动的关键部件。梯型丝杠、滚珠丝杠和滚柱丝杠是较为常见的选择，厂商可能 根据不同部位对承载力、精度等要求不同而选择不同类型的丝杠。另外，关节数量是实现这些自由度的关键，每个关节通常提供至少一个自由度。自由度的设计需要 与人形机器人预期的应用场景相匹配。

丝杠：高精度设备+工艺是关键，国产化率低

丝杠功能：主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力。 丝杠分类：包括滚珠丝杠与行星滚柱丝杠。滚珠丝杠与滚柱丝杠在同时代出现，两者区别如下： 滚珠丝杠：结构简单，传动效率较高，可大于90%；载荷传递元件为滚珠，是点接触，主要优势是 有众多的接触点来支撑负载，有更高的抗冲能力。 行星滚柱丝杠：结构复杂，传动效率一般低于90%；载荷传递元件为螺纹滚柱，是典型的线接触， 在需要特大载荷的场合，特别是空间受限制的情况下需要很大载荷时，会选用行星滚柱丝杠，它一 般比同规格的滚珠丝杠副的载荷大2至3倍，且中、小型规格的行星滚柱丝杠可选的最小导程更小。

反向式行星滚柱丝杠：正向式行星滚柱丝杠的特点是长丝杆-短螺母外加螺旋滚道，通过滚柱在丝 杠轴上的滚动实现直线运动。反向行利用其长螺母-短丝杠的组合形式，可以将长螺母设计成电机 转子，易于实现机电融合直线作动器设计，体积较小，结构紧凑，适合人形机器人。反向式行星滚 柱丝杠机构中，螺母只沿周向转动，不沿轴向移动，丝杠只沿轴向移动，不沿周向转动，滚柱既有 自转，又有公转。反向式行星滚柱丝杠通过较小的导程实现更高的额定负载，从而降低驱动扭矩。

丝杠生产需要高精度设备与工艺积累。丝杠兼具高精度、可逆性和高效率的特点，其在精度、强度 及耐磨性等方面都有很高的要求，因此其加工从毛坯到成品的每道工序要求均比较高。

丝杠国产化率仍有较大空间，已出现一批有一定竞争优势的国产厂商。在国际市场上，高端滚珠丝 杠市场主要由欧美及日韩企业所占据，包括日本精工、博世力士乐、Kuroda、舍弗勒集团等；近年 来，随着科技技术进步，我国滚珠丝杠行业内也涌现出一批具有一定竞争优势的优秀企业，例如南 京工艺装备、山东博特精工、银泰科技、山东华珠机械、陕西汉江机床等企业，同时恒立液压、贝 斯特等公司也参与到丝杠领域。

力矩传感器：人形机器人感知核心，六维力壁垒 高、降本空间大

机器人通过传感器获得感觉信息。传感器是一种检测装臵，能感受到被测量的信息，并能将感受到 的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、 显示、记录和控制等要求。其中，力矩传感器是将力的变化转换为电信号的器件。

多维力/力矩传感器技术壁垒更高。根据所测力的维度的不同，力传感器可被分为单维（轴）力和多 维（轴）力。1）单维力：指能检测单一维度方向上的力或力矩，多维力传感器指的是一种能够同 时测量两个方向以上的力及力矩分量的力传感器。2）多维力：最完整的形式是六维力/力矩传感器， 即能够同时测量3个力分量和3个力矩分量的传感器。相比单维力，除了要解决对所测力分量敏感的 单调性和一致性问题外，还要解决因结构加工和工艺误差引起的维间（轴间）干扰问题、动静态标 定问题以及矢量运算中的解耦算法和电路实现等。

根据传感元件的不同，六维力/力矩传感器主要分为三种基本类型：应变片式、光学式以及压电/电 容式。每种类型的六维力传感器都在不同的应用场景中有其独特优势。目前，市场应用的六维力/ 力矩传感器大部分是基于应变片式的测量。

六维力矩传感器：人形机器人基本配备4个六维力传感器，未来 降本空间大。 批量应用领域：应用在协作机器人末端、航空航天风洞测试、医 疗领域、运动健康领域中，人形机器人手腕如此灵活有它的功劳。 人形机器人应用：目前一个人形机器人基本会配备4个六维力传 感器。 降本空间大：单个六维力传感器的价格在2万以上，导致了较高的 应用成本门槛。国内厂商正努力降本，比如坤维科技正发力六维 力传感器全自动化生产的实现，以高产量摊薄单个传感器成本， 未来在十万乃至百万台的年产能下，六维力传感器售价将下降一 个数量级。

中国六维力传感器市场有望实现较快增长。根据高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022年中 国市场六维力/力矩传感器销量8360套/2.39亿元，同比增长57.97%/52.04%，其中机器人行业销量 4840套/1.56亿元，同比增长62.58%/54.35%。到2027年中国市场六维力/力矩传感器销量有望突破 84000套/15亿元，复合增长率超过60%/45%，其中机器人行业销量有望突破42000套。

国产六维力/矩传感器与海外在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。 国内部分企业已有相关的产品落地并进入产业化应用或部分产品型号开始进入下游用户的验证测 试阶段。

精密减速器： 国产替代进行中，期待人形带来 更多发展

减速器的主要作用是降低输出转速，增加转矩，提升载荷能力，从而达到理想的传动效果。减速 器是属于经过精密加工的分流式和同进轴式减速机设计，由增速装臵、复合传动装臵配臵各种类 电机组成，精确的角度传输都可以见到减速机的应用，具有能耗低，性能优越等特点。

精密减速器具有更高控制精度，种类包括谐波减速器、RV减速器、摆线针轮行星减速器、精密行 星减速器等，主要应用于机器人、数控机床等高端领域。精密减速器的存在使伺服电机在一个合 适的速度下运转，并精确地将转速降到机器人各部位需要的速度，提高机械刚性的同时输出更大 的力矩。

大量应用于多关节机器人的减速器主要有两种：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV 减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放臵在机座、大臂、 肩部等重负载的位臵，而将谐波减速器放臵在小臂、腕部或手部。

衡量精密减速器的主要指标包括：扭转刚度、传动精度、启动转矩、空程、背隙、传动误差、传动 效率等。国内欠缺表现在：1）产品系列不健全。日本纳博具备全系列产品，基本上可以应用于所 有领域，而国内产品系列相对残缺。2）一致性问题。国产减速器在实际使用环境下的性能，与实 验室性能无法完全匹配，个别产品存在漏油、精度降低等情况，是阻碍国产减速器进军高端市场的 原因之一。

RV减速器：对比纳博RV-E系列和南通振康的产品，在同一输出转速和输入功率下，国内产品在传 动效率上可以与国外媲美。而工艺水平是限制RV减速器发展的主要原因。从国内市占率来看，Nab 仍处于领先定位，环动国内市占率第二，珠海飞马、秦川、中大力德、南通振康等企业紧跟其后。

谐波减速器：绿的谐波和中技克美的减速比范围与日本哈默纳科水平相当，产品性能基本满足要求， 已大量应用于国产机器人。国外产品在输出转矩、平均寿命和一致性等技术指标上依然占据优势。 从国内市占率来看，哈默纳科仍处于领先定位，绿的谐波国内市占率第二，国产替代空间仍然较大。

中国减速器市场空间：需求量可观。根据观研天下援引IFR： RV减速器：2022-2025年全球工业机器人用RV减速机市场规模分别为65.3/75.1/86.3/99.3亿元， 2021-2025 年 CAGR 为 15.0% 。 2022-2025 年 国 内 工 业 机 器 人 用 RV 减 速 机 市 场 规 模 分 别 为 34.8/41.8/50.2/60.2亿元，2021-2025年CAGR为20.0%。 谐波减速器：2022-2025年全球工业机器人用谐波减速机市场规模分别为39.1/46.8/56.4/68.2亿元， 2021-2025年CAGR达20.0%。2022-2025年国内工业机器人用谐波减速机市场规模分别为 18.5/22.7/27.9/34.6亿元，2021-2025年CAGR达22.9%。

电机：无框力矩电机和空心杯电机有望放量

无框力矩电机：磁路和工艺设计是难点，通常需要定制。 无框架电机是传统电机中用于产生扭矩和速度的部分，但没有轴、轴承、外壳或端盖。无框电机只 有两个部件：转子和定子。转子通常是内部部件，由带永磁体的旋转钢圆环组件构成，直接安装在 机器轴上。定子是外部部件，齿轮外部环绕钢片和铜绕组，以产生紧密攀附在机器壳体内的电磁力。 无框电机在机器人、医药、机床、包装、印刷、加工和通用自动化等行业得到了广泛应用。 市场空间：根据Technavio数据， 2022年全球力矩电机市场规模预计6.12亿美元，预计到2028年达 到8.99亿美元，期间复合年增长率为8.01%。

无框力矩电机偏向定制，国内企业无框电机也有布局。无框力矩电机更偏向以输出扭距为衡量指标， 而普通伺服电机更偏向以输出功率为评价指标。无框力矩电机是需要一体化设计并集成到机器内部， 需要根据具体的机械设计尺寸来确定无框力矩电机的外形尺寸和扭矩/转速性能。因此，无框力矩电 机在磁路和工艺设计方面有一定的技术壁垒，需要在低压供电的环境下输出更大功率，从驱动性的 电路设计以及电路转换等方面来看，通常需要定制，对整体安装、固定的工艺及设计具有较高的要 求。目前无框电机的代表性产品有美国科尔摩根的TBM无框力矩电机、Parker公司的K系列无框伺 服电机；国内昊志机电等有无框力矩电机布局。

空心杯电机：手指关节匹配度较高，难点在于大批量生产、装配。 空心杯电动机属于直流永磁的伺服、控制电动机。空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结 构形式，采用的是无铁芯转子。这种转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗。同 时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。由于转子的结构变化而使电动 机的运转特性得到了改善，不但具有突出的节能特点，更为重要的是具备了铁芯电动机所无法达到 的控制和拖动特性。因此，作为高效率而体积又小的能量转换装臵，空心杯对人形机器人手指关节 的匹配度较高。空心杯电机在航空航天、军工、电器设备、工业控制等众多领域拥有广阔应用前景。 市场空间：根据Business Research数据，全球空心杯直流电机市场在2022年的市场规模约为7.48 亿美元，预计到2028年将达到11.86亿美元，在2023-2029年的预测期内的复合年增长率为8.0%。

总结：人形机器人关节部件供应商

我们认为，国内企业零部件厂商有望借助人形机器人产业化趋势，减速器、滚珠/滚柱丝杠、电机 等核心零部件性能有望逐步提升，进而逐步实现国产替代。

报告节选：