我正在做一个简单的饲服电机控制,方案如下:
控制器 + 饲服驱动器 + 饲服电机 +反馈装置,我做的是控制器这一部分,采用脉冲加方向的控制方式去控制饲服驱动器的,下面是我的简单的控制过程:
假设有一条线段的长度是95个脉冲,加速度为10个脉冲,那么我把这些脉冲分5次发送,每次的时间都是4ms(自定义),理论上来讲,当我不管反馈装置时(即开环控制),第一个4ms内要发送1个脉冲; 第二个4ms内要发送11个脉冲; 第三个4ms内要发送21个脉冲;第四个4ms内要发送21个脉冲,第五个4ms 内要发送11个;第六个4ms内要发送1个,整个过程就完成了一个加速-->匀速-->减速的过程(为了保证饲服电机能平稳的起停),
   接下来问题就出来了,当我加入反馈装置时,假设我的反馈位置采样周期为4ms(也可以更小),假设我在第二个4ms开始发脉冲之前监视到前一个4ms内发送的那个脉冲还没走(由于饲服滞后等原因),那么第二个4ms内的脉冲怎么分布,是发送10个脉冲呢?还是11个呢?或者是发送12个脉冲?如果是发送10个那么依此类推,速度应该上不去;如果是发送11个,那就是开环控制了;如果是发送12个,那岂不是要提前到位.不知道这个半闭环到底该怎么建?
  字数有点多,还请谅解.

有点看不大明白！

说的简单些就是在控制器和饲服驱动器(采用位置控制方式)之间怎么建半闭环控制,比如在某个插补周期(假设为4ms)控制器向饲服驱动器发送1个脉冲,控制器发完后检测到饲服电机没走,那么在下一个4ms内(理论值假设要发11个脉冲),控制器应该向饲服驱动器发多少个脉冲呢,是11个?还是10个?或者是12个?或者还有其它办法?是不是要补起来,应为前面还有1个脉冲没走完

伺服有一个信号的误差设定，一般的输入和输出是肯定有误差的，只要不超出这个设定值伺服就认为是完成了动作，可能我说的不太明白。

下一个4ms内发送的脉冲数应该是11个，这并不是开环控制，你所用的系统结构就是闭环控制方式；如果是开环的话，他应该是发送10个脉冲。

首先感谢几位大侠的回复,为了使我发的两个帖子中的脉冲数一致,所以把第3贴修改了一下.
   TO "guoliang_s" : 可能我表述的不太好,饲服系统的误差信号对我来说没有用的,因为我想实现两轴联动,所以我必须在运行过程中的每个采样周期(时间比较短)监视饲服是否到达我给定的位置(理论上发送的脉冲数),如果没到达(受饲服滞后的原因),怎么把它补上去,这样我才能使两轴的饲服运动步调一致,从而走出我规定的轨迹;
   TO "pycathiu" : 下一个4ms内发送11不是开环吗?理论上我就是要在下一个4ms内发送11个脉冲啊,可是上一个4 ms内的那个脉冲还没走啊,那怎么办,如果按照这样的发送,就没有理会上一次的反馈量了吧,这应该算开环吧,不太理解,能否说详细点