如图所示，这是在锅炉上焊接法兰盘的示意图，焊缝为圆形或椭圆形，在这个位置焊接需要x（水平）、y（垂直）、z（焊枪转角）三个方向同时运动。
请求帮助：
我应该通过那种方式达到这种焊接要求 ？
我的理解应该是两种（x、y）连续曲线，z方向转动，必须对伺服进行连续输出控制，控制方式是用脉冲+方向，还是单点触发程序段呢？
还有一个问题想问一下：这种曲线运动，是否需要差补计算。

对于伺服的控制方式还不是很懂，请多多指教

等的很着急了，大家快给方案啊，谢谢

当然要用到插补啦，并且这种还是圆弧插补。
这里的定位可以在一个平面（X,Y)内运动，也可以在立体空间中（x,y,z）运动。看你的机械结构怎么做了。

类似这种运动偶在锂电池激光雷射焊接X。Y轴中用过，当时运动中需要走直线和圆弧差补。
用到的控制器是小日本三菱的FX2N-20GM，不过它只能同时控制两轴。当然也可以扩展。
你可以看看相关的资料！

价格估计比较高

好奇,问一下
你用什么来焊,气体保护焊吗
如果是,你能保证焊接质量吗,因为我们知道锅炉是压力容器.

有没有专用的曲线控制器

个人以为,这东东的电器控制不是难点,
关键应该在于机械的设计和焊接质量的保证.
机械方面:
如果只是焊枪运动的话,焊枪头应该不是X,Y,Z三个方向,还应该有旋转方向.即四轴联动.
已经算上一个机器人了.
如果,焊枪与焊接件同时运动,只怕更为复杂.

是这样的，这套装置有个机械臂，带动焊枪运动，也就是说如果焊平面的话，x、y、z都不用动就能焊个圆。
焊件不动
如果焊椭圆的话，我想x、z方向需要运动，应该怎样对硬件进行选型，那位能给个合理的方案出来