我所使用的是ＫＵＫＡ　ＫＲ１６机器人，主要用于焊接用途．在使用中我们用一个矩形的工件做试验，要求工件变动位置后焊枪依然能跟踪焊缝．但在实验中，似乎很难实现，工件位置变动后，机器人有时都不能寻找到预定的search点．一开始我以为是搜寻范围没设置好，但是后来发现把搜寻范围调大以后依然不行．不知道是否跟程序中的correction命令有关？不知道有哪位达人可以告诉我下correction命令应该如何使用，是否在每个search命令后都要执行下ＣＯＲＲ命令？如果可以的话可否给一段touchsense的程序做下示例．

请教一下，焊接轨迹不是由各个点组成的吗？各个点不是事先设定好的吗？那么到达焊接位置的时候，机器人怎么能够知道工件位置发生了变化，又怎么自己去根据工件变化的方向去改变焊接点呢？我很愿意和你一起研究这个问题。

刚刚接触机器人焊接，个人觉得工件位置变化应该是定量的吧，要是这样的换，新的焊点位置应该可以通过坐标变换得到，不知道LZ觉得如何，其实我还没有怎么接触焊接的实际操作，很菜的，LZ不要见笑哈