由于电流环是内环，而速度环是外环，在转矩控制方式下，
可以控制电流（即转矩）的大小，但是由于速度环是外环那如何控制速度呢？
希望各位大侠指点。

在转矩控制时，决定速度的是输出电流的大小，也就是设定扭矩的大小

在不加任何外部装置的情况下，除非你要求的速度公差特别大，否则绝对不可能，欢迎讨论！  www.simocontrol.com

没办法？！傻孩子。
有3种方法：
一种是用力矩控制下再加速度限制，可以限制速度！
还有一种是力矩速度控制模式，上位可以通过一个I/O来实时切换控制模式。
最后一种是用带总线控制的伺服电机，直接在TAB表里面填转速和转距就行，不过日系伺服都没有总线控制。
建议还是要好好看看说明书，哈哈

楼上说话要慎重，不妨你来试试看，在恒扭矩的情况下，若输出的扭矩等于你设定的扭矩，而且此时扭矩大于摩擦等其他阻力，电机必然加速，直到飞车报错，你如何通过速度限制控制速度！假如你用了速度限制控制了速度，其实还是用了速度控制，不信那你回头看看你的扭矩实际输出，绝不会等于你设定的扭矩，我问你这还叫扭矩控制吗？