各位高人，我是新来的！也是新手！最近在做一个项目，大体上是两轴分离控制，都选用的是伺服电机及配套驱动。两个不同的电机目前都有同样的情况，就是在停止位，一直在轻微抖动，感觉上是伺服驱动单元供电让它转，而软件控制方面又输出信号让它回到这个位置，就变成抖动了！我们是这样实现的闭环：电脑-NI运动控制单元-伺服电机驱动-伺服电机。我们曾经试验过断开运动控制单元，而去调试伺服驱动的offset，因为初始的时候，电机一直在慢速运转，offset调好之后，就不自转了，接入运动控制卡，结果，又开始自己慢速反向运转，然后，再次更改offset，让它不转。但，过不了多久，可能是输出电压有点漂移，就又开始了。我们目前用的是位置控制方式。只要初始电压不为0，伺服电机就会自转，只要自转，在定位时就会抖动（手摸上去有明显的左右摆动）。是不是改为扭矩控制会好些啊？郁闷得不行！花了一辈子的积蓄，请来这两台伺服爷爷，但就是不好好工作！本人软件出身，没学过自动控制，初次试刀，自己也感觉很幼稚，望高人不要耻笑，还请不吝赐教！万分感谢！祝大家一切如意！

问题太复杂了。
可能是你伺服驱动器的参数没调好，一般这种情况是PID中的KP，KI，KD不合适。
又怕你的运动伺服卡输出有零点飘移。那你能不能改为输出一个不为零的电流或电压作为为零点呢？

多谢楼上的朋友指点，目前我们已经改为扭矩控制方式，好像有所改善，PID参数方面我们也调过很长很长时间，好像没什么改善。我们主要的问题是，在选择伺服电机的时候，由于经验不足，造成选择的型号功率太大，现在需要在很低的运行模式下进行操作！所以，PID的自动调适参数偏离很远。Anyway，非常感谢楼上的朋友热心提醒！祝福你好人一生平安！