客户提出来一个要求
用一台机械手取圆片形产品。
放到一个可旋转的工位上。
在圆片形产品上锤击一个一个点，
比如说产品直径300，
先在直径80上锤击一个点，
再旋转任意度数，再锤击一个点，
360度旋转结束，
继续在直径100处锤击，旋转，锤击
直到锤击到最外圈。
锤击的压力大约几百公斤，
如果使用液压伺服电机控制，
PLC和电磁阀达到每分钟200次，
估计速度有点跟不上，
我考虑油缸上升用一个两位四通电磁阀，
下降也用一个两位四通电磁阀。
来减少电磁阀换向时间，
即在液压油缸，
还没有到上升或者下降接近开关位置，
提前开启反方向电磁阀，
因为检测接近开关和打开电磁阀都需要时间，
请问有没有好的方案。
